Kalman Filter in SLAM 系列文章_资讯

创始人

2024-05-31 11:58:04

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本系列文章详细推导和解释了 Kalman Filter 及其各种变种，最终目的是推导目前最常用的 Error state Kalman Filter (EsKF) 和 Error state Iterated Kalman Filter (EsIKF)。

但是由于想推导这两个算法，必须实现知道所依赖的基础的 Kalman Filter 变种算法，因此本系列文章从最基础的经典 Kalman Filter 开始，逐步推导其他变种的算法。

此外，在 SLAM 中最常应用的还有 IMU，其中最复杂的是 IMU的运动学方程，不论是滤波法还是优化法都会使用到它，因此本系列文章也会给出 IMU运动学方程 的推导，以及状态变量选择为误差状态时的 误差状态IMU运动学方程。

本系列文章如下：

Kalman Filter in SLAM (1) ——Data Fusion and Kalman Filter（数据融合和卡尔曼滤波）
Kalman Filter in SLAM (2) ——Derivation of Kalman Gain and Covariance Matrix (卡尔曼增益和协方差矩阵推导)
Kalman Filter in SLAM (3) ——Extended Kalman Filter (EKF, 扩展卡尔曼滤波)
Kalman Filter in SLAM (4) ——Iterated Extended Kalman Filter (IEKF, 迭代扩展卡尔曼滤波)
Kalman Filter in SLAM (5) ——IMU Intergration and State Space Representation (IMU积分和状态空间表示)
Kalman Filter in SLAM (6) ——Error-state Kalman Filter (EsKF, 误差状态卡尔曼滤波)
Kalman Filter in SLAM (7) ——Error-state Iterated Kalman Filter (EsIKF, 误差状态迭代卡尔曼滤波)

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