“华为杯”研究生数学建模竞赛2007年-【华为杯】B题：机械臂运动路径设计问题（附获奖论文）
创始人
2024-06-02 13:42:25
0次

赛题描述

自1959年美国的英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人“尤尼梅特”开始，近半个世纪以来，机器人的研制和应用以惊人的速度发展并取得长足的进步。当今世界，机器人的应用领域已十分广泛，包括工业生产、海空探索、医疗康复和军事活动等，此外，机器人已逐渐在医院、家庭和一些服务行业获得应用。从生产车间中的焊接机械手，到水下自治式机器人，从娱乐性的拳击机器人，到伊拉克战场上的无人驾驶机，机器人已经与我们的日常生活息息相关。

机器人通常分为关节式机器人（或称机械臂、机械手、机器人操作臂、工业机器人等）和移动式机器人。一般来说，前者具有更多的自由度，而后者的作业范围则更大一些。

以某型号机器人为例，其示意图见图1：

这种机器人一共有6个自由度，分别由六个旋转轴（关节）实现，使机器人的末端可以灵活地在三维空间中运动。为了便于分析和计算，我们对机器人结构进行简化，简化后的数据见图2和参数表1。这里用七条直线段表示机器人的七个连杆，连杆之间用所谓的旋转关节连接，已知AB＝140mm，BC＝255mm，CD＝255mm，DE＝65mm。根据旋转的方向分成两类关节，旋转轴分平行连杆的（如图1的自由度一、四、六，对应于图2中的F，G，H）和垂直连杆的ÿ

词库加载错误:未能找到文件“E:\highferrum_mysql\Configuration\Dict_Stopwords.txt”。

上一篇：【Grafana】【四】Dashboard和Panel

下一篇：连接池介绍

相关内容

热门资讯

三年级上册语文句子复习（优质... 三年级上册语文句子复习 篇一在三年级上册的语文学习中，我们学习了许多句子，现在让我们来进行一次复习吧...
三年级作文这一次我被感动了4... 篇一：三年级作文这一次我被感动了43篇这一次我被感动了43篇作文，这是我在三年级最难忘的一次经历。这...
木鱼岛小学三年级作文300字... 木鱼岛小学三年级作文300字 篇一我的梦想我是木鱼岛小学三年级的学生，我的名字叫小明。我有一个美丽的...
三年级的海边作文200字【精... 三年级的海边作文200字 篇一我在海边玩耍今天是个晴朗的日子，我和爸爸妈妈一起去海边玩耍。海边的沙滩...
三年级作文我的爸爸300字（... 三年级作文我的爸爸300字 篇一我的爸爸是一个非常疼爱我的人。他虽然有时候工作很忙，但是每天晚上都会...
我的植物朋友三年级作文（精彩... 我的植物朋友三年级作文 篇一我的植物朋友我家有一盆小红花，它是我的植物朋友。我每天都会给它浇水，晒太...
我的中秋节三年级作文400字... 我的中秋节三年级作文400字 篇一我和家人一起过中秋节中秋节是中国的传统节日，我和家人一起过了一个特...
三年级作文我可爱的小妹妹（推... 三年级作文我可爱的小妹妹 篇一我家有一个可爱的小妹妹，她叫小婷婷。她今年三岁，是一个活泼开朗的小女孩...
有万里长城作文三年级【优质6... 有万里长城作文三年级 篇一万里长城是中国古代的伟大工程，也是世界上最长的人类建筑物。长城是由很多砖石...
家乡一角100字作文三年级【... 家乡一角100字作文三年级 篇一我家乡的一角是一个美丽的公园。公园里有一片绿草地，上面开满了五颜六色...
小学三年级作文500字【实用... 小学三年级作文500字 篇一我最喜欢的动物我最喜欢的动物是猫咪。猫咪有着柔软的毛发和灵活的身体。它们...
独自走在小路上【最新5篇】 独自走在小路上 篇一独自走在小路上，我感受到了一种独特的自由和宁静。小路被绿树环绕，阳光透过树叶间的...
三年级下册同步作文【通用3篇... 三年级下册同步作文 篇一我的偶像我有一个偶像，她是我最喜欢的歌手——Taylor Swift。Tay...
我的课余生活小学三年级作文【... 我的课余生活小学三年级作文 篇一：我的快乐课余时光　　我的课余生活非常丰富多彩，充满了快乐和乐趣。我...
作文三年级夏天的晚上（经典6... 作文三年级夏天的晚上 篇一夏天的晚上，天空透露着一丝温暖，草地上的小虫子们也开始活跃起来。我喜欢夏天...
小学生三年级作文【经典6篇】 小学生三年级作文 篇一：我的暑假计划暑假即将来临，我已经计划好了如何度过这个快乐的假期。首先，我准备...
三年级的作文一种植物200个... 三年级的作文一种植物200个字 篇一菊花是我最喜欢的一种植物。它的花朵像小太阳，花瓣排成圆圈，色彩丰...
三年级下册语文练习册答案【最... 三年级下册语文练习册答案 篇一在三年级下册语文练习册中，我们可以找到许多有趣而有用的答案。这些答案不...
三年级作文海边的趣事（精选6... 三年级作文海边的趣事 篇一海边的趣事今天，我和爸爸妈妈一起去海边玩。一到海边，我就迫不及待地脱掉鞋子...
三年级作文喜欢的游戏120字... 三年级作文喜欢的游戏120字 篇一我的喜欢的游戏是“猫捉老鼠”。这是一款非常有趣的游戏，我和我的朋友...